CAN 报文的同步

对包含仲裁的 CAN 报文进行同步，需要正确理解并与 CAN 总线的位定时和仲裁字段保持一致。以下是对 CAN 报文进行同步的一般步骤：

1. 确定 CAN 位定时：获取或确定 CAN 总线的位定时参数。这包括比特率、传播延迟、相位段 1、相位段 2 和每个比特的时间量子数等值。这些参数定义了 CAN 总线通信的定时特性。

2. 配置 CAN 控制器：设置 CAN 控制器或软件，使其与 CAN 总线的位定时参数相匹配。这可确保您的系统与总线同步。

3. 监控 CAN 总线：开始监控 CAN 总线并捕获原始 CAN 帧。使用 CAN 总线分析仪或其他诊断工具观察总线上传输的报文。这样就可以分析原始帧并解释仲裁字段。

4.提取仲裁字段：分析捕获的 CAN 帧，识别每个报文中的仲裁字段。仲裁字段通常由标识符位组成。通过提取仲裁字段，可以确定报文的优先级，并将其与总线上的其他报文区分开来。

5. 与仲裁字段同步：一旦识别出仲裁字段，请根据仲裁字段的时序使系统与总线同步。调整接收系统（如 CAN 控制器或软件）的定时，以正确检测传入报文中仲裁字段的开始时间并与之同步。

6. 处理报文数据：同步后，就可以处理 CAN 报文的其余部分（如数据字段），以提取应用所需的信息。